还是先介绍实验内容：（1）运行离线的SVO（基于ROS），（2）实时运行SVO

环境：ROS Kinetic ;ubuntu 16.04 ; DAVIS 240C

 

(1)先按照 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS 安装好依赖项和对应的库文件

然后打开三个终端分别运行：

roslaunch svo_ros test_rig3.launchrosrun rviz rviz -d /home/wy/catkin_ws/rpg_svo/src/svo_ros/rviz_config.rvizrosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

　在rviz界面中可以看到跟踪到特征点以绿色显示出来的：

 

（2）接下来有意思的是： 实时相机流上运行SVO

首先，我们需要有一个节点node在话题camera/image上发布image。

我现在的设备是DAVIS 240C，它发布的话题名字是/dvs/image_raw。所以这里需要重新映射名字。

 

第一步：按照教程，应该先去标定相机，哈哈哈哈我已经标定好了，只不过这里可能需要更改一下对应的yaml文件。

看到默认的yaml文件是这样的：

按照我上一篇博客：[]使用kalibr得到的相机校准文件，我可以将其结果直接拿过来使用：

参考 这里给出了相机校准得到的文件的格式。

更改后的文件如下：

接着第二步，更改launch文件：

 

接下来就是运行了,分别打开4个终端，依次是：

roscoreroslaunch svo_ros live.launch 实时运行SVOroslaunch dvs_renderer davis_mono.launch  打开设备运行，让摄像头发布图象数据。rosrun rviz rviz -d /home/wy/catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz  展示图象与SVO运行效果。

 我佛了，我现在所在的环境纹理实在太简单了，100个特征点都木有。如果环境的纹理丰富，应该可以得到数据流后，直接运行看到效果。毕竟我都已经初始化成功了。。。。先放个截图吧。改天更新。